報警代碼和名稱

原因

處理措施

Err.001：

系統參數異常

1、控制電源電壓瞬時下降；

2、升級驅動器軟件之后，部分參數的范圍有改動，導致之前存儲的參數超出上下限；

1、確保電源電壓在規格范圍內，恢復出廠參數（P20.06設置為1）；

2、如果升級了軟件，請先恢復出廠參數；

Err.002：

產品型號選擇故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動；

2、無效的電機型號或驅動器型號；

1、檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢固；

2、更換成有效的電機型號或驅動器型號，型號附表2；

Err.003：

參數存儲中故障

1、參數讀寫過于頻繁；

2、參數存儲設備故障；

3、控制電源不穩定；

4、驅動器故障；

1 上位裝置用通信修改參數并寫入EEPROM操作過于頻繁。請檢查通信程序是否存在頻繁修改參數并寫入EEPROM的指令；

2 檢查控制電接線，同時確保控制電源電壓在規格范圍內；

Err.004：

FPGA故障

軟件版本異常

查看軟件版本號是否正常

（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況，如有則需要升級固件；升級后異常未消除，請咨詢廠商技術；）

Err.005：

產品匹配故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動；

2、使用不支持的外部接口如編碼器等；

3、電機型號與驅動器型號功率不匹配；

4、不存在的產品型號編碼

1、檢查編碼器接線是否良好；

2、更換不匹配的產品，檢查伺服參數P18.00，P19.01（需要先把19.00設為2再查看P19.01）；具體產品對應型號詳見附表一、附表二；

3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅動器；例如設置的電機型號的功率等級大于驅動器的功率等級，或者設置的電機型號的功率等級比驅動器的功率等級差了兩級以上會報出這個故障；

4、使用非標電機時，請參照非標電機具體設定或咨詢廠商技術；

Err.006：

程序異常

1、系統參數異常；

2、驅動器內部故障；

EEPROM故障，恢復出廠參數（P20.06設置為1，重新上電）；

Err.007：

增量編碼器UVW數據異常

1、上電時檢測到編碼器信號異常；

2、驅動器版本號異常；

1、檢查確認編碼器線纜是否匹配，或更換編碼器線纜；

2、確認是否使用光編20位或23位電機，光編電機需要設定P18組參數；

3、檢查驅動器版本號P21.38（為2138及以上版本，僅限于X2E驅動器）；

4、更換驅動器或電機；

Err.008：

對地短路檢測故障

1、UVW接線錯誤；

2、電機損壞；

3、驅動器故障

1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；

Err.009：

過流故障A

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快；

2、外接制動電阻過小或短路；

3、電機電纜接觸不良；

4、電機電纜接地；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過電流

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”后輸入指令 ；

2、測量制動電阻阻值是否滿足規格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機；

5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；

6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機；

7、減小負載。提升驅動器、電機容量，延長加減速時間；

8、確認版本號參數P21.36、P21.37、P21.38、為1107/1108/1207或以上，若不符請升級固件；

Err.010：

過流故障B

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快 ；

2、外接制動電阻過小或短路；

3、電機電纜接觸不良 ；

4、電機電纜接地 ；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過電流；

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”后輸入指令；

2、測量制動電阻阻值是否滿足規格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機UVW線與電機接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機；

5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；

6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機；

7、減小負載。提升驅動器、電機容量，延長加減速時間；

Err.012：

增量光電編碼器Z斷線或者編碼器圈數異常

增量式編碼器：

1、Z信號接收異常，Z信號線接線不良或編碼器故障導致Z信號丟失；

編碼器：

2、編碼器電池供電不足；

3、參數P06.47=1(設置為式系統)后，未進行編碼器初始化操作；或在驅動器斷電期間，編碼器電機端接線有拔插；

1、手動旋轉電機軸，如果依然報故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換電機，重新上電；

2、需要確認電池電壓在3.3V或以上，若電池電壓不足，請更換電池；

3、將 P20.06 =7初始化圈數，重新上電；

Err.013：

編碼器通信異常

1、通信式編碼器斷線、折彎次數較多的場合未使用高柔線纜導致線路折斷；

2、編碼器未接地或被干擾；

3、通信校驗異常；

1、檢查編碼器接線是否存在接觸不良、折彎次數較多的場合需使用高柔線纜，或者更換編碼器線纜；

2、檢查編碼器是否接地良好，或設置P06.40（60或以上）；

3、對調、更換驅動器或電機測試；

Err.014：

編碼器數據異常

1、串行編碼器斷線或接觸不良；

2、串行編碼器存儲數據讀寫異常

檢查接線，或者更換編碼器線纜（可參照Err.13的處理措施）

Err.015：

編碼器電池電壓過低異常

編碼器電池電壓低于P06.48設定的閥值，并且P06.47的十位設置為1

1、檢查電池的正負接線，電池0V與編碼器GND共針腳，不能接3、4號針腳或外殼。檢查電池的線是否外露；

2、更換編碼器電池

Err.016：

速度偏差過大

速度指令和實際測得的速度的差值超過P06.45設定的閥值

1、將P06.45的設定值提高；

2、將內部位置指令的加減速時間延長，或者調節增益提高系統的響應；

3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0

Err.017：

轉矩飽和超時

轉矩長時間處于飽和狀態，持續時間超過P06.46設定的閥值

1、提高參數P06.46設定時長；

2、檢查UVW是否斷線

Err.018：

控制電欠壓

1、控制電輸入接地不良，或輸入電源故障；

2、電壓欠壓或在使用過程中，輸入電源存在瞬間斷電的情況；

1、檢查輸入電源電壓及接線；

2、確保伺服控制電源及主電源獨立供電，避免其他操作切斷電源；

3、在面板上將P07.22設置為HX1000；

Err.019：

飛車故障

由于接線等錯誤，導致控制回路散，導致電機飛車失速；

1.檢查電機UVW相間阻值是否均衡及編碼器接線；

2.檢查驅動器、電機，如有必要請更換驅動器或電機并聯系廠家

Err.020：

過電壓

1、電源電壓超過允許范圍（大于AC260V）；

2、制動電阻斷線，制動電阻不匹配，導致無法吸收再生能量；

3、負載慣量超出允許范圍；

4、驅動器損壞

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩壓器；

2、檢查是否已連接外置再生電阻。檢查外置再生電阻是否存在斷線或損壞，確保接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（電機功率750W或以下，再生電阻規格=50Ω、≥100W。電機功率750W以上，再生電阻規格為=30Ω、≥100W）；

3、延長加減速時間，或者根據負載慣量重新選擇合適的驅動器和電機

Err.021：

欠電壓

1、電源電壓下降；

2、發生瞬時停電；

3、欠壓保護閾值（P06.36）設置偏高；

4、驅動器損壞

（注：這個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是否存儲 ）

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩壓器；

2、確認電源電壓正常的情況下，確認欠壓保護閾值設定值（P06.36），可適當降低保護閾值設定值；默認值是100%（對應輸入電壓220V），設為50%。

Err.022：

電流采樣故障

驅動器內部電流采樣故障

1、檢查動力線UVW是否存在相序錯誤或短路；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；

Err.023：AI采樣電壓過大

1、AI接線錯誤；

2、外部輸入電壓偏高

正確連接AI輸入，將輸入電壓設定在±10V以內

Err.024：

過速

1、速度指令超過了轉速設定值；

2、UVW相序錯誤；

3、速度響應嚴重超調；

4、驅動器故障

1、降低速度指令，在電機轉速以內；

2、檢查UVW相序是否正確；

3、調整速度環增益，減少超調；

Err.025：

電角度辨識失敗

1、負載或慣量太大；

2、編碼器接線有誤

1、減小負載或加大電流環增益；

2、檢查編碼器線或更換新編碼器線纜；

Err.026：

慣量辨識失敗故障

1、負載或慣量太大，電機不能按照規定的曲線運行；

2、辨識過程中出現其他故障導致辨識終止

1、減小負載或加大電流環增益；

2、保證辨識過程正常；

Err.027：

DI端子參數設置故障

1、不同的物理DI端子重復分配了同一DI功能；

2、物理DI端子與通信控制的DI功能同時存在分配

1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多個物理DI端子的的情況；

2、P04.01～P04.09中分配的功能，與P09.05～P09.08中相應的二進制位同時啟用，請參考P09.05～P09.08的使用方法；重新分配DI功能

Err.028：

DO端子參數設置故障

不同的DO重復分配了同一輸出

P04.21～P04.29中有同一功能配置到多個DO的的情況，重新分配DO功能；

Err.040：

伺服ON指令無效故障

執行了讓電機通電的輔助功能后，仍然從上位機輸入了伺服ON命令

改變不當的操作方式，如在手動JOG模式或手動識別慣量時，伺服使能已經ON；（注：手動JOG和手動識別慣量，伺服使能不能ON狀態）

Err.042：

分頻脈沖輸出過速

超過了硬件允許的脈沖輸出上限

更改分頻輸出設置功能碼，使得在伺服工作的整個速度范圍內，分頻輸出脈沖頻率不會超限

Err.043：

位置偏差過大故障

1、伺服電機的UVW接線；

2、伺服驅動器增益較低；

3、位置指令脈沖的頻率較高或超速；

4、位置指令加速過大；

5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P00.19)設置的值過小；

6、伺服驅動器/電機故障；

1、重點確切檢查是否存在機械堵轉、撞擊；

2、確認電機動力線UVW電纜的接線，確認接線無誤；

3、確認伺服驅動器增益是否過低，提高增益；

4、嘗試降低指令頻率后再運行 降低位置指令頻率、指令加速度或調整電子齒輪比；

5、降低指令加速度后再運行 加入位置指令加減速時間參數等平滑功能；

6、確認位置偏差故障值(P00.19)是否合適，增大設定(P00.19）值；

7、后臺查驗運行圖形，若有輸入沒反饋請更換伺服驅動器；

Err.044：

主回路輸入缺相

1、三相輸入線纜接觸不良；

2、缺相故障,即在主電源ON狀態下,R\S\T相的某一相電壓過低的狀態持續了1秒以上；

3、1KW或以上驅動器，使用單相220V電源或使用電子變壓器三相220V；

1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩固（注意安全，不要帶電操作）；

2、測量三相電源各相的電壓，確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規格

3、1KW或以上電機，使用單相220V電源時，設置參數P06.30=1，關閉缺相報警；

4、使用電子變壓器時，在驅動器面板上設置參數P07.22=1001；

Err.045：

驅動器輸出缺相

1、電機UVW接線不良；

2、電機損壞，出現斷路；

3、驅動器輸出模塊損壞；

1、檢查UVW接線；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；；

Err.046：

驅動器過載

帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；

3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

6、檢查是否由于干擾脈沖導致定位偏位引起的撞擊，確認后參照干擾處理辦法；

Err.047：

電機過載

帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；

3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

6、設置參數P06.35=120，設置后仍然報警請更換更大功率電機；

Err.048：

電子齒輪設定錯誤

電子齒輪比超過規格范圍

在驅動器面板上設置時注意區分高低位（左起為H則為高位，為L則為低位）

Err.049：

散熱器過熱

1、風扇損壞；

2、環境溫度過高；

3、過載后通過關閉電源對過載故障復位，并持續多次；

4、伺服驅動器的安裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理；

5、伺服驅動器故障；

6、驅動器或電機損壞

1、運行時風扇是否運轉，更換風扇或驅動器；

2、測量環境溫度 改善伺服驅動器的冷卻條件，降低環境溫度；

3、查看故障記錄，是否有報過載故障，變更故障復位方法，過載后等待30s后再復位。驅動器、電機選用功率過小，提高驅動器、電機容量，加大加減速時間，降低負載；

4、確認伺服驅動器的設置狀態，根據伺服驅動器的安裝標準進行安裝；

5、斷電5分鐘后重啟是否依然報故障，重啟后如果仍報故障請更換伺服驅動器

Err.050：

脈沖輸入異常

1、輸入頻率大于脈沖輸入頻率設定值；

2、輸入脈沖受到干擾

1、更改允許頻率，參數P06.38；

2、后臺軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可靠接地，信號采用雙絞屏蔽線，輸入線和動力線分開布線

Err.051：

全閉環位置偏差過大

1、外部編碼器異常；

2、相關設置過于保守

1、確認外部編碼器線連接是否正確，更換外部編碼器；

2、全閉環偏差過大，保護功能設置有誤確認相關參數的設置 重新設置相關參數

Err.054：

用戶強制故障

通過DI功能32（FORCE_ERR）強制進入故障狀態

正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障

Err.055：

位置復位故障

編碼器位置復位故障

聯系廠家獲取技術支持

Err.056：

主電源斷電

停電或主電源線路異常。（注：這個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是否存儲 ）

1、檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量；

2、確保伺服控制電源及主電源獨立供電，避免其他操作切斷電源；

Err.060：

寫入定制版程序之后啟動

在已經有標準程序的驅動器下載入定制版程序之后啟動

恢復出廠值，以便載入定制參數

Err.065：

CAN總線關閉

CAN總線斷開或者接收或發送異常

檢查接線，重新連接

Err.066：

異常的NMT命令

伺服ON時收到NMT停止命令或復位命令

NMT節點復位，不要在伺服ON時停止或復位CAN節點

Err.067：

CAN總線故障

CAN總線斷開或者接收或發送異常

檢查接線，重新連接

Err.068：

外部過速（保留）

1. 速度指令超過了轉速設定值

2．UVW相序錯誤

3．速度響應嚴重超調

4．驅動器故障

1.降低速度指令

2.檢查uvw相序是否正確

3.調整速度環增益，減少超調

Err.069：

混合偏差過大

1. 外部編碼器斷線

2. 外部編碼器損壞

3. 設備傳動故障

1. 檢查或更換外部編碼器和接線

2. 檢查機構傳動部分，并維修好機械部分

Err.071：

節點保護或者心跳超時

節點保護和心跳監控到達設定時間沒有收到相應的應答

檢查節點是否在線，NMT節點復位

Err.072：

同步失效

CANOPen IP模式下與上位機同步失效

NMT節點復位，或者6040發送故障復位命令

Err.073：

CANOPen軌跡緩沖區下溢

上位機同步失效導致

NMT 節點復位，或者 6040 發送故障復位命令

Err.074：

CANOPen軌跡緩沖區上溢

可緩存8個位置點的數據

NMT 節點復位，或者 6040 發送故障復位命令

AL.080：

欠電壓警告

母線電壓較低時輸出的警告狀態

1、檢查輸入主電源是否正常；

2、調低欠壓檢測點參數P06.36

3、參考報警Err.21處理方法；

AL.081：

驅動器過載警告

帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；

3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

AL.082：

電機過載警告

帶載運行超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機械制動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多臺驅動器配線時，誤將別的同一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械制動器（抱閘）已經打開；

3、確認多臺驅動器和電機沒有出現交叉配線，即沒有出現一臺電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

AL.083：

需要重新接通電源的參數變更

變更了需要重新接通電源方可生效的參數

重新上電

AL.084：

伺服未準備好

伺服未準備好時伺服ON

檢測到伺服READY時 再給使能

AL.085：

寫E2PROM頻繁操作警告

程序非正常頻繁操作E2PROM

減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不存儲EEPROM的通信寫指令

AL.086：

正向超程警告提示

1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現的；

2、伺服軸在某方向上出現超程狀態，可自動解除

正向限位開關被觸發，檢查運行模式，給負向指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告

AL.087：

負向超程警告提示

1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現的；

2、伺服軸在某方向上出現超程狀態，可自動解除

負向限位開關被觸發 檢查運行模式，給正向指令或人工轉動電機，離開正向限位，會自動清除警告

AL.088：

位置指令過速

1、電子齒輪比設置過大；

2、脈沖頻率過高

1、減少設定的電子齒輪比；

2、減少輸入脈沖頻率

AL.090：

編碼器角度初始化警告

編碼器角度重新初始化時偏離過大(大于7.2度電角度)警告

更換電機

AL.093：

能耗制動過載

能耗制動功率過載

1、制動電阻接線錯誤或接觸不良；

2、使用內置電阻的情況有可能出現默認短接線脫落情況；

3、制動電阻容量不足；

4、制動電阻阻值過大導致長時間制動；

5、輸入電壓超過規定；

6、制動電阻阻值、容量、或發熱時間常數設置錯誤；

7、伺服驅動器故障

1、檢查制動電阻接線是否正常；

2、檢查內置電阻接線是否正常；

3、增大制動電阻容量；

4、減少制動電阻阻值；

5、減少輸入的電壓值；

6、按規格設定合適的參數；

7、更換伺服驅動器

AL.094：

外接再生泄放電阻過小

1、外接再生泄放電阻小于驅動器要求；

2、參數設置錯誤

1、按規格配置外接再生泄放電阻的功率；

2、查看參數P00.21～P00.24參數是否正確

AL.095：

緊急停止

觸發了緊急停止

正常的DI功能輸入，配置了DI功能30且輸入有效。斷開輸入即可解除警告

AL.096：

原點回歸錯誤

1、搜索原點的時間超過了P08_95的設定值；

2、P08.90參數設置為3、4或 5，且碰到限位；

3、不以限位為原點時，兩次碰到限位；

4、正負超程限位同時觸發；

5、使用碰撞回原點時，參數P03.29、P03.30設置不合理；

1、 加大P08.95設定值；

2、回原點搜索速度過快導致，減小回原點搜索的速度P08.92，P08.93；

3、確保正負超程限位開關不能同時觸發或誤觸發；

4、使用碰撞回原點時，合理設置參數P03.29、P03.30即可；（在驅動器面板上將P07.08設置為HX0100，使用調試軟件時設置參數P07.08=256）

AL.097：

編碼器電池欠壓

編碼器電池電壓低于P06.48設定的閥值

檢查更換編碼器電池