三軸機械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此三軸機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。

對于夾持式手部，進行三軸機械手設計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關范圍。

（3）手指對制品應具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

如何清理三軸機械手？

清洗以前，檢查三軸機械手的各保護蓋或保護層是否完好；

千萬不要將水龍頭指向軸承密封，接觸器或其它密封；

噴射的距離一定要超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開任何蓋子或保護裝置；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機的電纜末端的密封處；

盡管機器人是防水的，但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處；

在一些工作環境下，如鑄造廠會有一些液體流過，干了之后就形成堅，干了之后就形成堅硬的外殼,所以要清潔電纜的保護殼，避免電纜被損壞；用水或帕子清潔電機的電纜；清潔電纜外殼的殘留物。

三軸機械手的應用領域：

1.工業制造領域：

主要讓機器人在機械制造業中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等。化工等行業自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。

2.軍事領域：

主要讓機器人執行一些自動的偵察與控制任務，尤其是一些相對較為危險的任務，比如，無人偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷機器人等。機器人還可以代替士兵去完成那些不太復雜的工程及后勤任務，從而使戰士從繁重的工作中解脫出來，去從事更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領域的應用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫療領域：

機器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫生運送用藥品及自動監測病房內的空氣質量，等等。宜用機器人還可以協助醫生完成一些難度較高的手術，例如，眼部手術、腦部手術等。美國還發明了一種可以進入人體血管的微型機器人，幫助醫生在病人的血管內滅殺病毒。

三軸機械手手臂的組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據三軸機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響三軸機械手的工作性能。

三軸機械手的優勢有哪些？

1.安全性高.運用人手進到模內取產品，假如機器毛病或誤按鍵形成合模，有夾傷工人手之風險，運用三軸機械手確保安全。

2.節約人工. 三軸機械手取出產品放置在輸送帶或承接臺上，只需一人同時看兩臺乃至更多臺，可節約人工，做成主動流水線更能節約廠地，所以整廠規劃更小更緊湊精致。

3.進步功率和質量.

4.延伸機器的運用壽數.人員取出產品需求頻頻的開關安全門，會形成機床某些部件壽數減短乃至損壞，影響出產。運用三軸機械手則不需求頻頻的開關安全門。

5.下降產品不良率.剛成型產品還有未完結冷卻，存在余溫。人手取出會形成手痕且人工取出用力不均取出產品存在不均的變型。三軸機械手選用無紋吸具抱具用力均勻使之產質量量大有提升。

6.防止加工產品損壞.人員有時會忘了取出產品，合模會形成模具損壞，三軸機械手若未取出產品，會主動報警停機，肯定不會傷到模具。

7.節約質料，下降成本.人員取出時刻不定，會形成產品縮水、變型，因三軸機械手取出時刻固定，所以質量安穩。

8.節約人工.運用三軸機械手，水口與產品可主動分開放置，不需求再選擇，可節約人工