單軸機械手的末端工具應該怎樣去選擇？

單軸機械手是現如今注塑生產中的重要生產設備,但是很多注塑生產商未曾對機械手末端工具的使用加以重視。其實在注塑成型的過程中，單軸機械手末端工具是一個相當重要的組成部分。如果注塑機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟方便地進行多種制品的移動操作。

單軸機械手末端工具系統怎樣選擇才能符合制品需要呢？為了選擇出最高效的機械手臂末端工具系統，首先應綜合考慮來自修理部門、采購部門和生產部門的意見。同時還應該考慮影響制品脫模的其他因素：

1.為了避免制品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使制品能夠更方便地被移出。

2.在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現的斑痕或發生形變的幾率。

4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機械手臂末端工具相連接。

5.單軸機械手能不能達到成型周期所要求的速度？

單軸機械手的運用可以幫企業節省大量的人力成本，提高產品的品質及工作效率，是企業邁進智能制造較好的幫手。

單軸機械手的功能及優點 ：

1.上下軸伺服馬達驅動,成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動,可快速的橫行動作，節省模內時間，增加效率，并可在模外設置不同的置物高度,定位精度為 0.2MM，噴離型劑組可設定幾模噴，每次噴多久，噴頭可以裝在手臂或模具上。

2.引拔位置、行程電動遙控調整，節省調整時間增加操作的安全性。上下電動調整行程，上下行程電動遙控調整，節省調整時間增加操作的安全性。橫行軸數字控制，數字設定橫行行程，可多點及循放成品，最多可放99點。用于排列成品。

3.橫行伺服馬達驅動，橫行軸可選用AC伺服馬達驅動，并采用精密級行星減速機以齒輪齒條傳動，速度快定位準確；定位精度達0.1MM，可應用于需定位準確之取出。

單軸機械手的雙截式手臂采用高剛性線性滑軌及鋁合金結構梁，特殊設計的皮帶倍速機構，可大符度的縮短上下手臂的結構高度，上下氣缸只需一半的行程即可達到全行程。除了可增加上下行的速度及穩定度，并且可配合廠房高度低之場所。

單軸機械手如何進行更好的系統控制？

單軸機械手的全部動作都在操控系統的指揮下來進行的，特別是單軸機械手和注塑機之間的的和諧工作聯系，更是要需要操控系統來完結。

1、必定要留神操控單軸機械手的運轉速度，也即是說要讓單軸機械手能夠滿意注塑成型最短周期的需要，有要考慮會不會發生慣性沖擊以及一些振蕩。

2、必定要理解操控系統的費用以及實際工作需求之前一系列的平衡聯系。

3、必定要確保單軸機械手具有滿足的定位精度。

4、還有留心的必定即是單軸機械手和注塑機的動作合作和諧疑問，必定要確保單軸機械手抓取成品脫離模具以后，注塑機以及單軸機械手能夠各自繼續進行動作運轉，這樣來削減時刻的糟蹋。

單軸機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。

那你知道它的驅動機構有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

單軸機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

單軸機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。

為了使單軸機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

單軸機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。單軸機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。

控制系統可根據動作的要求，單軸機械手設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制單軸機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。

你知道單軸機械手的關節是靠什么連接的？

不論是3軸還是6軸的單軸機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。

單軸機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的單軸機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

6軸工業機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發那科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人配套的伺服電機，較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。